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现代机器人学:仿生系统的运动感知与控制

      现代机器人学内容十分繁杂。本书围绕仿生系统的运动、感知与控制,主要阐述生物系统的运动机理以及仿生系统运动的实现方法。全书共分十章。首先,从生物系统的运动系入手,通过研究人体骨、肌和软件组织及其相应的力学性质来阐述生物体的运动机理;通过对生物运动学和动力学特性的分析建立生物体的运动模型;在讨论了生物体感觉系统模型以及生物体多源信息融合的基础上,给出了仿生系统感知信息融合的原理与方法以及仿生系统常用的感知器和致动器。其次,着重讨论了现代机大人系统的神经控制、认知控制和自主控制的原理及其实现方法以及进化算法与人工生命问题。最后,给出了各种仿生系统的实例。

      本书可供生物工程、机器人学、自动控制等有关专业的科研人员和工程技术人员参考,也可供高学院相关专业教师、研究生和大学生作教学参考书。

第一章 生物体运动系

1.1 概述

1.2 骨及其力学性能

1.3 生物软组织及其力学性能

1.4 骨连结及其力学性能

1.5 肌及其力学性能

第二章 生物运动学

2.1 运动动作分析

2.2 运动动作的分类

2.3 人体动力学分析

2.4 跳跃运动分析

2.5 步行运动分析

2.6 爬行运动分析

第三章 生物体系统运动模型

3.1 类人型运动模型

3.2 四足动物运动模型

3.3 爬行动物运动模型

第四章 感觉系统模型与感知信息融合

4.1 生物体感觉系统生理梗概

4.2 生物体瞳孔尺度控制模型

4.3 生物体视细胞模型

4.4 生物体侧抑制模型

4.5 生物体感受野模型

4.6 视觉计算模型

4.7 生物系统的集成传感信息处理

4.8 仿生系统信息融合的原理与实现方法

4.9 信息融合系统的结构

第五章 仿生系统常用感知器与致动器

5.1 仿生系统对感知器和致动器的要求

5.2 运动传感器

5.3 力与力矩传感器

5.4 接近觉感知器

5.5 触觉感知器

5.6 液压致动

5.7 气压致动

5.8 电气致动

5.9 新型致动装置

第六章 神经控制

6.1 运动神经控制机理

6.2 人工神经网络

6.3 神经控制方法

第七章 认知控制

7.1 认知控制系统的结构

7.2 知识系统与运动规划

7.3 场景和知识信息描述

7.4 系统运动的认知控制

第八章 自主控制

8.1 引言

8.2 自主控制系统的结构

8.3 控制问题描述

……

第九章 进化算法与人工生命

第十章 仿生系统实例

参考文献

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       现代机器人学:仿生系统的运动感知与控制 [郭巧 编著].pdf

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